Varför A transponat? Normalekvationen till minstakvadrat-metoden

"Vektorn Ax − b går mellan b och en punkt Ax i planet. Denna vektor
är kortast då Ax − b är ortogonal mot planet. Att den är ortogonal betyder
att den är ortogonal mot alla vektorer i planet, bl.a. mot A1 och A2, dvs att
skalärprodukten är noll. Skalärprodukt av kolonnvektorerna u och v kan skrivas
i matrisnotation som $u^T$ v.
Att skalärprodukten mellan A1 och Ax−b är noll kan skrivas ${A_1}^T$(Ax−b)=0.
Vi har också ${A_2}^T$(Ax−b)=0. D"

Min fråga är varför skalärprodukten mellan Ax-b och Ax kan skrivas som skalärprodukten mellan $A^T$och Ax-b.

Får verkligen inte ihop det.

Tacksam för hjälp!