1 svar
72605 visningar
MarsMan 1
Postad: 6 apr 2020

State-space model - Rotationsproblem

Hej!

Jag har följande problem där jag ska bestämma modellen på tillståndsform för systemet.

Jag gjorde följande ekvationssystem: 

1kddtM=ω1-ω2Jddtθ·=u1-kθ1

θ(t)=θ1θ·(t)=θ2=θ·1u(t)=u1

 

och sedan fick fram att

1kddtM=0 θ1+1 θ2+1 u1Jddtθ·=-k θ1+0 θ2+1 u11kddtMJddt ω2=01-k0θ1θ2+11u1ddtMddt ω2=0k-kJ0θ1θ2+k1Ju1

 

I tidigare problem har man alltid haft friktion/dämpningskonstant. Vill bara kolla att jag är på rätt väg. Jag tycker att det är konstigt att A matrisen inte blir skevsymmetrisk och att B matrisen inte innehåller 0.

Varför har denna tråd så väldigt många visningar?

Svara Avbryt
Close